ROS1和ROS2共存的问题

说明：ROS1最高支持到Ubuntu20.04，ROS2最低支持Ubuntu20.04，综上，推荐使用的Ubuntu版本为20.04

1.安装

参考鱼c一键安装脚本来安装：ROS资源汇总

说明：ROS1安装的版本为noetic，ROS2安装的版本为foxy

2.配置

默认情况下ROS1和ROS2存在版本切换的问题，因为同一终端里无法同时使用ROS1和ROS2。

因此可通过修改~/.bashrc文件来选择每个终端中使用的ROS版本。

  1. 打开并编辑~/.bashrc文件

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    sudo nano ~/.bashrc

  2. 往~/.bashrc文件的末尾添加以下代码(crtl+o->enter->crtl+x保存退出)：

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    echo "ros noetic(1) or ros2 foxy(2)?"
    read edition
    ps=$PS1
    if [ "$edition" -eq "1" ]; then
      source /opt/ros/noetic/setup.bash
      # echo "ros noetic(1) has been chosen！"
      PS1="(ros1-noetic)$ps"
    else
      source /opt/ros/foxy/setup.bash
      # echo "ros2 foxy(2) has been chosen！"
      PS1="(ros2-foxy)$ps"
    fi

这样每次新建终端都会询问你使用的ROS版本，这时输入1或2来切换ROS版本即可

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ros noetic(1) or ros2 foxy(2)?
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ros2 foxy(2) has been chosen！